석문암 계원 38인이 나뭇꾼과 선녀 전설의 현장에 정자를 세우자고 발의하여 1976년에 건립하고 계원의 하나인 송암 정창학(鄭昌學)이 기문을 지었다. 지산 최점갑(崔點甲)이 한글로 선유정의 유래를 지어 게시하였다.
전설에 옛날 인걸이가 선녀의 목욕중에 아미 선녀의 옷을 훔쳐 같이 살다가 어느날 선녀의 날개옷을 주니 선녀는 하늘로 올라갔고 인걸과 아이들은 울면 하늘만 바라보다 화석이 된 것을 벽소령의 부자암이라 하였다. 이 전설에 연유하여 선유정이라 하였다.입구에는 석문암이 쓰여져 있다. 승천한 선녀를 기다리다가 돌이 되었다는 바위 전설을 기억하기 위해 석문암계를 조직한 최성문과 박한규등 38인의 명단이 새겨져 있다.